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projekte:projektideen:selbstbalancierender_roboter
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projekte:projektideen:selbstbalancierender_roboter [2014-02-16 06:09] root [Temporäre Pinbelegung (mit L298N)] |
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| Mit einem der Analogpins könnten wir noch einen Akkusensor bauen, damit sich der Roboter bei zu niedriger Spannung abschaltet. | Mit einem der Analogpins könnten wir noch einen Akkusensor bauen, damit sich der Roboter bei zu niedriger Spannung abschaltet. | ||
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| - | ==== Mögliche Probleme ==== | ||
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| - | Wenn die CPR Encoder über Interrupts ausgelesen werden, kann es passieren, dass sich die Interrupts | ||
| - | gegenseitig in's Gehege kommen. Kurze Berechnung: | ||
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| - | - Pro Umdrehung eines Rades gibt es 1856 Takte | ||
| - | - 3712 Änderungen pro Umdrehung | ||
| - | - Bei einer Umdrehung pro Sekunde: 4310 Takte zwischen Interrupts (pro Rad) | ||
| - | - Bei einer ISR Länge von etwa 50 Takten gibt es dann eine Warscheinlichkeit von $(50/4310)^2 = 0.013\%$, dass sich die Interrupts in die Quere kommen. | ||
| - | - Bei 100 Takten (oder zwei Radumdrehungen pro Sekunde) dementsprechend 0.054% | ||
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| - | Folgerung: Falls die Interrupt Routinen schnell genug sind, sollte es funktionieren... falls nicht, | ||
| - | können wir einen separaten µC dafür hernehmen, der dann die Positionen per I2C liefert ;) | ||
| ~~DISCUSSION~~ | ~~DISCUSSION~~ | ||
projekte/projektideen/selbstbalancierender_roboter.1392527368.txt.bz2 · Zuletzt geändert: 2014-02-16 00:00 (Externe Bearbeitung)
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