Fablab Bayreuth Wiki

1. Zwei Räder
2. fernsteuerbar (vermutlich Bluetooth, Steuerung von PC über Joystick oder mit Smartphone)
3. Plattform, so dass man oben was daraufstellen kann (z. B. Kaffeetassen, weil sich Flüssigkeiten und Elektronik so gut vertragen)

1. 1x MPU-6050 als 6DOF Sensor (ca. 5 $)
2. 2x 37Dx52L Buerstenmotor mit Drehencoder (je ca. 21 $)
3. 1x Arduino Uno (ca. 8 $)
4. 1x z.B. SainSmart L293D oder L298N um die Motoren mit Strom zu versorgen (ca. 10 $)
5. Gehaeuse (selber drucken)
6. 2x Rad (noch keine rausgesucht. Werden wohl nicht besonders teuer sein. Ca. 5 $? Oder selber drucken!)
7. LiPo Akku (3 - 4 Zellen, bzw. je nach Motor - 3 Zellen liefern 11.1 V und die 37Dx52L arbeiten mit bis zu 12 V)
8. evtl. DC-DC Wandler

Gesamtkosten sind also etwa 80 $, plus Versand und evtl. MwSt.

1. Möglicherweise fehlende Teile ergänzen, alles kaufen
2. Gehäuse entwickeln und alles zusammenbauen
3. Software schreiben, so dass der Roboter balancieren kann
4. Dann zum Fahren bringen
5. Fernsteuerung einbinden

1. Valentin
2. Elias
3. Guido
4. Arnulf
5. Bastian

1. 4x PWM für die Motoren: 3, 9, 10, 11
2. I2C für den 6dof Sensor: A4, A5
3. UART für Bluetooth: 0, 1
4. 4x GPIO Pin für die Drehencoder: zB 2, 4, 7, 8
5. bis jetzt frei: 2x PWM (5, 6), 2x GPIO (12, 13), 4x ADC (A0, A1, A2, A3)

Mit einem der Analogpins könnten wir noch einen Akkusensor bauen, damit sich der Roboter bei zu niedriger Spannung abschaltet.

Wenn die CPR Encoder über Interrupts ausgelesen werden, kann es passieren, dass sich die Interrupts gegenseitig in's Gehege kommen. Kurze Berechnung:

1. Pro Umdrehung eines Rades gibt es 1856 Takte
2. 3712 Änderungen pro Umdrehung
3. Bei einer Umdrehung pro Sekunde: 4310 Takte zwischen Interrupts (pro Rad)
4. Bei einer ISR Länge von etwa 50 Takten gibt es dann eine Warscheinlichkeit von

(50/4310)^2 = 0.013%, dass sich die Interrupts in die Quere kommen.

1. Bei 100 Takten (oder zwei Radumdrehungen pro Sekunde) dementsprechend 0.054%

Folgerung: Falls die Interrupt Routinen schnell genug sind, sollte es funktionieren… falls nicht, können wir einen separaten µC dafür hernehmen, der dann die Positionen per I2C liefert ;)